上游四大系统，其中运动与执行系统最为核心，其可拆分为3大模块，旋转执行器、线性执行器以及灵巧手。三大模块负责执行机器人的手部拿抓操作以及行走、跳跃等活动，三大模块占成本比重高达60%。其中，线性执行器是成本核心，占比占机器人的39%,在所有零部件中最高。感知系统是机器人与外界交互的核心，通过视觉、触觉、力矩等传感器取得外界信息从而做出反馈，其成本占比达到28%,感知系统覆盖机器人全身各个位置，覆盖面较广。决策系统组成零部件较少，主控芯片和大模型算法及软件，但价值量大，占比达到8%。控制系统及电池占比相对较小。
人形机器人的执行器采用一体化设计，将各个零部件集成为一个驱动关节，执行器主要将能量转化为机器人的机械运动，线性执行器是将旋转运动转为直线运动，驱动机器人位移等动作的关键，如行走、奔跑等。
线性执行器在机器人生产成本中占比最高，构成较为复杂。目前主流有两种方案，一种是通过减速器+连杆来实现线性传动，另外一种是特斯拉为首的以行星滚珠丝杠作为线性传动。
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