1.激光雷达：从科研到商用上车，ToF+半固态为当下主流市场选择
1.1发展历程：从科研测绘到商用量产上车，高可靠低容错车规级门槛较高
1.1.1激光雷达主要用在哪里?——从科研测绘到量产上车的商业化探索
激光是透过刺激原子导致电子跃迁释放辐射能量而产生的具有同调性的增强光子束，具有发散度小、功率高等特点。激光雷达(UDAR,Light Detection and Ranging)则是一种利用激光上述特性进行距离测量和速度检测的遥感设备，可用于捕捉和分析高精度的三维空间数据。自1960年诞生至今，半个多世纪以来激光雷达经历了从科研测绘到量产上车的商业化探素。
科研测绘期(1960s-1970s):1960年，休斯飞机公司制造了世界上第一台激光器：次年，休斯飞机公司推出了第一个类激光雷达系统，用于卫星跟踪。1971年，阿波罗15号载人登月任务使用激光雷达对月球表面进行测绘。
工业测绘期(1980s-1990s):Sick(西克)、Hokuyo(北洋)及RIEGL等厂商推出2D和3D扫描式单线激光雷达产品，探测方式由过去的“单点测量”特向“扫描”,被应用于工业测量以及早期的无人驾驳研究项目。1993年，德国出现首个商用机载激光雷达系统TopScanALTM1020。
无人驾驶研究期(2000s-2010s):2004-2007年间，由DARPA(美国国防部高级研究计划局)发起了三届无人驾驶挑战赛(DARPAGrandChallenge),当时美国逐渐深陷中东地区局部战争，无人驾驶车辆被视为减少美军伤亡的方法之一。第一年比赛的地点被设置在与中东环境相似的南加州莫哈韦沙漠，有队伍使用了德国传感器公司西克(Sick)制造的单线激光雷达，Velodyne创始人霍尔由此想到，可以更进一步做多线激光雷达。到2007年的第三届比赛里，挑战地点从沙漠换到了城市，在完赛的6支队伍里，有5支装载了Velodyne的多线激光雷达，这便是机械旋转式激光雷达HDL-64E的原型。2009年，Velodyne开始正式对外销售64线机械旋转式激光雷达HDL-64E。2010年，lbeo与Valeo合作开发面向量产车的4线激光雷达产品SCALA。
量产上车期(2020s):2017年，全球第一款真正实现L3级自动驾驶的量产车辆奥迪A8同世，搭载法雷奥SCALA激光雷达。同年，禾赛发布40线激光雷达Pandar40,经历几次选代升级后，禾赛在2019年CES(国际消费电子展)上发布Pandar40P.此后，Nuro、Aurora、Cruise和Zoox等美国自动驾驶公司的车上陆续装上了禾赛的激光雷达。2020年，镭神智能推出CH32线混合固态激光雷达，成为国内首个、全
球第二个获得正式认证报告的车规级激光雷达。2021年，速腾聚创开始量产并交付M1给北美新能源汽车制造商，成为全球首款车规级生产及交付的第二代智能固态激光雷达。同年，禾赛拿下Velodyne全球最大客户百度阿波罗(百度自动驾驶业务)。
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