机器人系列报告(十)
本篇报告简要杭理了机器人关节核心掌部件之一——谐波减速器的主要型号体系、行业竞争格局，系统性梳理了我国谐波成速器制造企业国前的谐波减速器产品序列，并和行业龙头哈默纳科在产品序列完整度、产品部分性能指标上进行了对比。随着人形机器人商业化进程加快，国产谐波减速器企业有望迎来更加广间的市场空间。维持行业“推荐”评级。
口 谐波成速器是目前人形机器人关节旋特执行器的主流方案。谐波减速器具
有体积小、质量小、运动精度高、能在密闭空间下正常工作等优点，但相比RV减速器。精密行星减速器，负载能力不足。目前人形机器人负载需求较低，但对执行器的体积、重量、控制精度等指标有较高要求，因此谐波减速器是目前人形机器人关节旋转执行器的主流方案。
□人形机器人未来或为谐波减速器带来超千亿的新增市场。参考特斯拉方案，假设2024年起人形机器人实现从0到1的跨越，且谐波减速器价格随着用量的提升呈逐步下降趋势，根据预测，到2030年人形机器人产量有望达到66万台，对应谐波减速器市场将由2024年的0.9亿元增长至115亿元，远期当人形机器人的产量进一步提升到千万台级别时，对应谐波减速器的市场规模将达到千亿级。
口 谐波成速器根据柔轮设计不同分为杯型、帽型两种大类。根据产品零部件集成程度分为元件型和模组型(组件型)。除了基础款帽型、杯型谐波减速器外，还有众多衍生型号，较为常见的有：高扭矩型(可承受扭矩更高)、短筒型(厚度更薄)、超轻型(重量更轻)、中空型(针对帽型产品，内部中空便于内部走线)、输入轴型(针对帽型产品，柔轮自带输入轴)等。口 从市占率的角虚看，全球的减速器行业以日系厂商为主，国产替代加速。2021年，谐波减速器龙头日本哈默纳科在全球占据超过80%的市场份额，近几年随着国产工业机器人厂家的崛起，谐波减速器国产替代趋势明确，以绿的谐波、来福谐波为代表的国产厂家近年不断实现量产突破，市占率逐渐提高。2023年，日本企业哈默纳科。日本新宝两家合计在中国市占率已下降到约45%。
口 国内企业目前在部分强度指标上已经可以姚美甚至优于哈默纳科，但在部分精度指标上仍还有一定差距，另外在产品谱系完整程度以及专利数士上还有较大的差距。在产品扭矩上，哈默纳科产品峰值扭矩范围为0.22Nm到6175Nm,目前国内仅绿的谐波和福德机器人较为接近；从专利数量上来看，哈默纳科凭借多年的研发投入，相关专利数量遥遥领先，绿的谐波在国内企
业中专利数第一；性能指标上对比来看，部分国内企业目前在平均负载转矩、瞬间最大转矩等强度指标上已经可以魏美甚至优于哈默纳科，精度指标中的角传动精度也基本都能达到和哈默纳科同一水平，但在最大背隙上仍还有一定差距。
□投资建议：建议关注国产市占率靠前、产品谱系相对完善的绿的谐波、来福谐波(非上市),产品谱系相对完善的瑞迪智驱，成立时间较短但专利储备
数靠前的极亚精机(非上市)。其他建议关注的上市公司包括：中大力德、
吴志机电、丰立智能、丰光精密等。
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