要点
传感器是人形机器人中核心的感知部件，可以类比做人的感觉器官。传感器由敏感元件、转换元件及转换电路构成，可以按照输入量、转换原理、输出信号等多种方式分类。目前常见的传感器主要有电阻应变式传感器、电容式传感器、电感式传感器、压电式传感器、压阻式传感器、MEMS传感器等。
力传感器：精细感知的重要依靠。按照测量维度，力/力矩传感器可以分为一至六维力/力矩传感器。六维力传感器在机器人中有广阔应用空间，且行业壁垒最高。结构设计、标定与检测、算法设计是六维力/力矩传感器领域的三大壁垒。在竞争格局上，国外企业具有先发优势，中国公司加速追赶：坤维科技、鑫精诚、宇立仪器、蓝点触控等国内企业先后进入该领域；ATI、SCHUNK等海外企业作为全球龙头，积累多年，仍旧有明显的领先优势。在市场空间上，力矩传感器当前的全球市场规模超过500亿元，六维力/力矩传感器步入加速增长期。GGII预计，2027年中国六维力/力矩传感器市场规模将超过15亿元，2022-2027年的CAGR超过45%。
触觉传感器：与环境交互的必需媒介。触觉传感器具有多种形式：柔性触觉传感器、触觉传感器阵列、仿生皮肤。由于柔性传感器中使用的材料、制造技术和传感机制的原因，性能常常低于刚性传感器，因此，需要在材料、算法上多方发力，才可以生产出性能优异、成本可控的柔性触觉传感器。在市场空间上，柔性触觉传感器当前的全球市场规模超100亿元。在竞争格局上，海外企业仍然占据领先地位。根据QY Research的数据，在竞争格局上，2022年，按照销售金额计，全球前五大厂商均为海外企业，占有大约57%的市场份额。具体到高端阵列式触觉传感器产品，国外企业的领先优势更大。
IMU:姿态控制的重要组成。惯性测量单元(MU)使用一个或多个加速度计、陀螺仪的组合测量物体的加速度和角速度。在市场空间上，MEMS惯性传感器当前的全球市场规模超200亿元。在竟争格局上，海外企业如Honeywell、ADI、Sensonor、SiliconSensing、Colibrys仍然占据高性能MEMS惯性传感器市场的主导地位。
视地传感器：获取环境信息的重要途径。视觉传感器是仿生传感器中非常重要的部分，机器视觉可以进一步强化人形机器人的感知能力。在市场空间上，机器视觉当前的全球市场规模在800亿元左右。在竞争格局上，内外资品牌的竞争已开始呈现分庭抗礼的局面。甚至在某些产业链环节，国产的份额已领先于外资。如镜头、光源领域，相机领域。
投资建议：随着人形机器人放量，传感器行业将有广阔的发展空间。目前在传感器的大部分领域，海外公司技术水平、产品能力均较强，国产公司正不断深化自身能力，随着行业对降本的需求愈发迫切，中国企业突出重围的机会持续捉升。力传感器领域：关注柯力传感、中航电测；触觉传感器领域：关注汉威科技、苏试试验、奥迪威、申吴科技；IMU领域：关注芯动联科、华依科技；视觉传感器领域：关注奥比中光
风险分析：传感器降本不及预期风险；人形机器人降本不及预期风险；竞争加剧带来的盈利不及预期风险。1、传感器：核心的感知部件
1.1、人形机器人中，感知器件至关重要
传感器是人形机器人中核心的感知部件，可以类比做人的感觉器官。传感器是能够感应各种非电量(如物理量、化学量、生物量),且按照一定的规律转换成便于传输和处理的另一种物理量(一般为电量)的测量装置或器件。传感器通常由敏感元件和转换元件组成，其中敏感元件是指传感器中直接感应被测量的部分，转换元件是指传感器能将敏感元件的输出转换为适于传输和处理的电信号部分。
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