1、灵巧手：拟人化末端执行机构，人形机器人中必不可少，未来市场空间广阔
1.1末端执行器为机器人中重要部件，灵巧手具备灵活度、适应度高等特点
末端执行器主要安装于机器人腕部末端，用于直接执行任务，末端执行器作为机器人执行任务与环境相互作用的最终执行部件，其性能将直接影响机器人整体的工作性能，按照其功能可分为两大类：工具类和抓手类。
工具类末端执行器：根据具体工作需求专门设计并预留标准化接口的机器人专用工具，可以直接实现具体的加工工种、生产工艺或日常动作。
抓手类机器人末端执行器：可进行各类动作、抓持和操作任务。早期的抓手类末端执行器以气动、液压或电动夹手为主，为适应更复杂的工艺以及进行更精细化操作，三指。多自由度的手部形式末端执行器应运而生12。灵巧手作为手部形式末端执行器，结合仿生学在于环境交互过程中具备灵活度高、可操作性强、适应性强等优点。1.2从夹持器到多指灵巧手，复杂性与功能性提高3
两指夹持器：夹持器可进行对物体的抓持并操控，可类比于手指的夹持操作，应用于机器人的夹持器一般采用电机或气缸驱动，目前主要产品包括德国SCHUNK公司的气动平行爪夹持器、FESTO公司的气动夹持器等。
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