减速器是在原动机和工作机之间起着匹配转速和传递扭矩作用的部件，绝大多数工作机负载大、转速低，不适宜用原动机直接驱动，需通过减速器来降低转速、增加扭矩，因此绝大多数的工作机均需要配用减速器。上游主要为齿轮、轴承、箱体等基础零件，上游供应链较为简单；下游行业应用较为广泛，包括工业机器人、精密机床、工程机械、冶金设备、矿山机械等多个行业，具备较强通用性。
谐波减速器：谐波减速器传动装置主要由波发生器、柔轮和刚轮组成，波发生器驱动柔轮发生弹性变形，实现错齿运动；齿轮齿形直接决定传动性能；根据科峰智能招股书，中国谐波减速器市场规模2017-2020年CAGR为7.1%;2022年中国谐波减速器市场中，哈默纳科份额为38%,绿的谐波份额为26%,两家总份额64%。
精密行星减速器：行星减速器通过太阳轮和行星齿轮的相对运动实现传动变化；根据QYResearch的数据，中国精密行星减速器市场规模2019-2022年CAGR17.1%;2022年中国精密行星减速器市场中，日本新宝占比20.4%,科峰智能占比11.7%,
CR5为53.9%。
RV减速器：RV减速器主要是由两级减速结构组合而成，包括渐开线行星齿轮传动和摆线针轮行星传动；根据华经产业研究院的数据，中国RV减速器市场规模2018-2021年CAGR为15.9%;2022年中国RV减速器市场中纳博特斯克份额为52%,国产替代空间充足。
根据我们测算，我们预计远期全球人形机器人精密减速器市场空间约在29-112亿元之间。
风险提示：行业竞争加剧；精密减速器国产替代不及预期；人形机器人研发推广不及预期；制造业复苏不及预期；精密减速器规模化降价不及预期；产品研发不及预期。减速器是在原动机和工作机之间起着匹配转速和传递扭矩作用的部件，绝大多数工作机负载大、转速低，不适宜用原动机直接驱动，需通过减速器来降低转速、增加扭矩，因此绝大多数的工作机均需要配用减速器。减速器可分为三个类型：1)通用减速器：模块化、系列化，可广泛应用于各个行业；2)专用减速器：规格以大型、特大型为主，多为非标、行业专用产品；3)精密减速器：回程间隙小、精度较高、使用寿命长，可靠稳定。
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