人形机器人系列报告：精密减速器：国产替代有望提速，人形机器人旋转传动的重要纽带.pdf

● 精密减速册是旋转传动的重要纽带，外资市占率较高。减速器是在原动机和工作机或执行机构之间起降低转速和增加扭矩的作用的元件，主要应用于机械传动系统中，广泛应用于冶金、航空、食品、机器等领域。1)谐波减速器：技术壁垒高，日本巨头企业哈默纳科一家独大，21年全球市占率高达82%,中国市占率高达36%。

2)RV减速器：结构紧凑、传动比大，日本厂商纳博特斯克独占鳖头，20年全球市占率高达61%,21年中国市占率高达53%。3)精密行星减速器：结构复杂，制造安装难度较大。德日厂商处于领先地位，2022年日本新宝和德国纽卡特以及德国威腾斯坦全球市占率合计35%,日本新宝在中国的市占率达到20%。

● 制造业转型升级推动需求增长，国产着代有组加速。减速器下游包含移动机器人、新能源设备、高端机床、工程机械、电子设备、智能交通等高端制造业领域。随着我国制造业的全面升级，国内下游客户需求走强，部分企业的减速器产品已达到国际水准，国内减速器企业逐渐打破国外企业的垄断并在市场上占据一席之地，精密减速器产品国产化已成为产业发展的必然趋势。1)谐波减速器：根据观研报告网预测，2025年全球谐波减速器市场规模将达129.1亿元。2)RV减速器：根据QYResearch预测，2027年全球RV减速器市场规模约达15亿美元。3)精密行星减速器：根据QY Research预测，2029年全球行星减速器市场规模达22.31亿美元。

●人形机器人带来新机通，或新增百亿市场空间。特斯拉人形机器人进展迅速，在两年不到的时间内实现了快速迭代，完成了开发平台建造、Optimus产品亮相以及电机扭矩控制、环境探测与记忆、双手复杂任务等能力的实现。特斯拉发布的最新的人形机器人预计共52个自由度，身体28个运动关节的方案可分为旋转和线性2大类执行器，每类包括3种旋转执行器和3种线性执行器。考虑到特斯拉人形机器人未来逐步放量，我们对不同情景进行测算，当特斯拉人形机器人产量达到50万、100万、200万台时，全球减速器市场空间可能分别新增60亿元、112亿元、210亿元。除此之外，哈默纳克设计了一款灵巧手备选方案，人形机器人手部有可能增加30个微型谐波减速器。

投资建议与投资标的

精密减速器是旋转传动的重要纽带，壁垒高国产化率低，传统市场看在我国制造业转型升级大背景下，国产替代有望加速；同时我们认为以特斯拉Optimus为代表的人形机器人如果进展顺利并逐步放量，将新增百亿级别的精密减速器市场空间。建议关注产业链相关公司：绿的谐波(688017,未评级)、夏厦精密(001306,未评级)、中大力德

(002896,未评级)、秦川机床(000837,未评级)、丰立智能(301368,未评级)、吴志机

电(300503,未评级)、国茂股份(603915,未评级)等；汽车组：双环传动(002472,未评级)、豪能股份(603809,未评级)、精锻科技(300258,买入)等；轻工组：汉宇集团

(300403,未评级)等。

风险提示

● 下游需求不及预期；人形机器人进展不及预期；国产替代进程不及预期；行业竞争加剧；假设条件变化影响测算结果。

机械设备一般由动力、传动与执行三大系统构成，多数机械设备的传动方式为齿轮传动，齿轮传动具有精密、高效、安全、可靠、性价比优越等特点。由于多数机械设备不适宜用原动机直接驱动，因此需要通过减速器来降低转速、增加扭矩。