核心观点：减速器/传动机构是人形机器人关节的核心零部件之一。关于关节里的减速器/传动机构，目前市场更多地从自下而上的角度对比分析不同减速器/传统机构的产品性能、竞争格局，但我们自上而下地从人形机器人整体的设计要求、不同关节的设计目标、减速器/传动机构的选择逻辑进行分析。我们认为人形机器人关节的设计是重量、惯性、负载、顺应性和经济性之间的权衡，旋转关节机械设计更简单，综合性能优异，在人形机器人关节广泛使用，其中谐波减速体积小，质量轻，应用最为广泛；线性关节可通过结构形成闭合运动链，增加结构刚度，提高机器人质心高度，减小腿部末端惯性，提升动态运动性能。
>减速器是关节的核心部件，性能各有干秋，最终选择是传动效率、减速比、反驱力等各类指标的权衡。(1)谐波减速器：体积小、质量轻、传动比大，具备高性能，在轻负载领域具备优势；(2)RV减速器：两级减速结构组合，承载强、刚度大，在重负载领域具备相对优势；(3)行星减速器：行星减速器级数、传动比与机械效率成反比，通常使用多级行星减速器；(4)摆线针轮减速器：具备传动比大、传动效率高、体积小的优势。
在需要改变运动方向的关节里，常用滚珠/滚柱丝杠、蜗轮蜗杆等传动机构。(1)滚珠丝杠：将旋转运动转化为直线运动最常见的传动机构之一，传动效率较高；(2)行星滚柱丝杠：以螺纹滚柱代替滚珠的精密传动机构，承载能力强、刚度大，在直线机构中具备高性能优势；(3)蜗轮蜗杆：传动比大、具备自锁性的运动控制部件。
>回顾人形机器人发展史，谐波减速器最为常用，线性关节采用行星滚柱丝杠/滚珠丝杠，灵巧手可用行星减速器。本田ASIMO机器人、优必选Walker系列人形机器人采用谐波减速器，达闼人形机器人柔性关节采用行星减速器。LOLA膝盖、脚踝关节采用滚珠丝杠/行星滚柱丝杠改善腿部惯性。Tesla bot旋转关节采用谐波减速器，线性关节采用行星滚柱丝杠，灵巧手采用多级行星减速器。减速器/传动机构是人形机器人关节里的核心部件，关注不同减速器方案关节的技术进展、各公司人形机器人性能提升、应用场景落地带来的边际变化。(1)谐波减速器：建议关注优必选Walker的性能提升及应用场景落地；(2)滚珠/行星滚柱丝杠：建议关
注LOLA、北理工“汇童”、特斯拉Optimus技术方案更新及性能实现；(3)行星减速器：建议关注达闼首发双足机器人的发布
进度、性能实现、场景拓展。
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· 随着人形机器人地量产，减速器/传动机构市场空间迎来极大提升，关注旋转关节、线性关节的技术进展及Tesla量产进度旋转关节：几乎电驱型人形机器人都会用到旋转关节，常用减速器包括谐波减速器、行星减速器，我们认为谐波减速器、行星减速器使用数量空间最大，建议关注：绿的谐波、双环传动、中大力德、丰立智能，精锻科技；
线性关节：目前线性关节在人形机器人上使用较少，Tesla人形机器人在手臂、腿部均有应用，传动机构通常采用滚珠丝杠、行星滚柱丝杠，人形机器人的量产将打开滚珠/滚柱丝杠新空间，建议关注：鼎智科技，贝斯特；
减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，用于降低转速和增大扭矩。绝大部分电机负载大，转速高，不适宜用原动机直接驱动的工业场景。而减速器能够将电动机、内燃机或其他高速运转的动力通过输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的。按照控制精度划分，减速器可分为一般传动减速器和精密减速器，常见的精密减速器包括RV减速器、谐波减速器、行星减速器等，被广泛应用于数控机床、机器人等精密制造领域。
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