投资摘要：
特斯拉在智能驾驶的布局在全球车企中处于领先地位，本文以特斯拉年报及2019、2021、2022年特斯拉举办A Day为主要信息来源，梳理特斯拉FSD进展情况，作为智能驾驶系列报告的第一篇，以挖据智能驾驶领域的投资机会。
特斯拉FSD现状。全称为Ful Self-Drming(完全白动驾驶),1)累计行驶里程：截止202402末，特斯拉FSD技术助力下
的汽车已经行驶了超过16亿英里，相当于25.75亿公里。基于“端到端”的FSD最新版本V12助力下的汽车已经行驶了超
过6亿英里，相当于9.66亿公里。2)最新版本及推广区城：日前最新的FSD版本为9月23日发布的V12.54,特斯拉在
此版本上实现了智能召唤，允许用户使同手机将车辆召唤至身边或附近可选择区域。日前FSD系统仅在美国和加拿大可周，
特斯拉人工智能团队于社交平台发布消息称，预计在2025年第一季度于中国和欧洲推出FSD系统，不过仍需等待监管批准。
3)价格：2024年4月，特斯拉官方宣布FSD购买价格由12,000美元降至8,000美元，同时特斯拉还首次对FSD全白动
驾驶月度订阅费价格进行调整，由订阅制发布时的每月199美元降低至99美元。
算法：端到端逆步成型。智能驾驶系统总体包括感知模块、规划模型和控制模块。特斯拉感知模块是通过神经网络实现的，特斯拉较早就确立了绝视觉感知方案，尤其是2021年7月推出FSD Beta 9.0至今，特斯拉感知模块仅采同8个遍布车身周围的摄像头。2021年特斯拉的感知模块从基于单图分析的HydraNet网络架构到BEV+Transfommer架构。特斯拉在HydraNet架构中引入Transformer构建BEV。同时增加基于时间的序列(feature queue)和基于空间的序列(video Module)总成拼接感知模块完整的架构。该架构很好应对了相对复杂非结构道路的识别问题。为了更好的识别迷挡物的识别远距离、边缚区域等，2022年引入Occupancy网络，很好实现了对3D空间的感知。2021年FSD规划模块引入基于神经网络的规划模块和蒙特卡洛树搜索，神经网络的引入可以实现规划模块端到端的优化。
数据：微据标注、散据引学失现数据闭环。特斯拉数据标注从外包到白制、从人工到自动化。2021年特斯拉就搭建了一条白动标注流水线，大幅提升了数据标注效率。2022年，特斯拉针对各种类型的神经网络提供了多种类型的自动标注枢架。2022 AIDay重点介绍了车道网络的标注枢架，这个枢架最终实现了30分钟完成人工标注需要几个小时才能完成的工作。特斯拉实现另外完整的数据闭环。特斯拉车队将报错数据上传至服务器，经过数据标注后进入数据训练集，对自动驾驶系统进行再次训练，训练成熟后再推送给特斯拉车队。
算力：车端算力与超算中心。计算平台是白动驾驶系统关键硬件设施，主要包括车端算力和周于大规模数据训练的超算中心。特斯扯经历了外购和自制两个阶段，到2019年4月推出完全自研的针对智能驾驶的车端芯片HM3.0。今年2月份，特斯拉ModelY车型迎来HW4.0自动辅助驾驶硬件升级，据官方宣传，HW4.0的芯片算力达到了HM3.0的五倍。白动驾驶算力的瓶颈在于训练环节，训练环节需要较多的算力资源。Dajo是由Tesla开发的超级计算机系统，专门用于深度学习模型的训练，尤其是为FSD提供支持。Dojo已于2023年7月进入生产，到2024年底，特斯拉将投资超过10亿美元来构建其Dojo超级计算机。
投资策略：智能化是电动化的后半场，车金的智能驾驶的能力将决定其未来的市场竞争力。本文重点梳理了特斯拉FSD的进展。我国车金在智能化的布局同样走在全球前列。我们梳理国内主流车企在自动驾驶领域的布局(见表2),我们认为，白动驾驶浪潮已经到来，国内受益标的包括华为智选模式下的赛力斯(601127)、江淮汽车(600418)和北汽蓝谷(600733),以及布局靠前的小鹏汽车、蔚来汽车等。超算中心是智能驾驶模型训练的关键，与超算中心相关设施也将受益，如冷却管路，对应标的川环科技(300547)。
风险提示：汽车行业景气度持续下行，汽车行业竞争持续加刷，智能驾驶行业进展不及预期，相关法规进展不及预期。
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