端到端重塑FSD。2024年3月，特斯拉推出FSD(Supervised)12.3.3版本。相比较于FSD 11,FSD v12创新性地采用了端到端的神经网络技
术(端到端NN),可以更好地理解和处理复杂驾驶环境，减少驾驶人员的干预，提高自动驾驶的精确度和自动化度。6月5日，开始向特斯拉
员工车队推送FSD v12.4,7月7日，特新拉向部分用户推送了FSD v12.4.3,接下来，FSD V12.5将成为Robotaxi发布之前最重要的更新。
FSD v12中采用端到端NN(以前是AI感知+软件规控),大模型仅需输入视频进行学习，而无需单独编码，更灵活更轻代码。感知决策-执行是FSD的基本流程，在V¹1中，感知阶段需要通过视觉方式雷达方式获取周围物体信息并识别和标识分类，决策阶段则依赖于事先认为编写好的控制规则。但是v12采用了端到端NN技术，感知阶段不再需要识别和标识，决策阶段也不需要事先人为编写控制规则，只需要输入大量视频交给NN学习，就能分辨出在不同情况下需要做什么,这使得特斯拉在FSD V12中减少了100倍代码，使其更轻便、更灵活，同时在没有网络连接的情况下仍能在不熟悉的地形上工作。
FSD V12.4为重要更新选代，重新训练了自动驾驶学习模型，并优化了车辆在狭窄单行车道、封闭道路等特殊路况的行驶能力。
FSD v12.4.1:6月5日开始向特斯拉员工车队推送，6月8日开始向外部车主推送。更新首次弃用方向盘扭力检测驾驶员状态，改用摄像头检测，车主反馈摄像头检测非常严苛，在夜间/带墨镜/低帽檐帽子都会被提示。随着城市辅助驾驶性能进一步提高，接管率进一步下降，为了防止越来越多车主把辅助驾驶当成自动驾驶，驾驶员检测的趋严会是大势所趋。
FSD v12.4.2:对于FSD以往存在的问题例如1.非必要变道，2.幽灵制车，
3.无故缓行，4.在少数情况下难以准确识别闪烁的黄灯或者红灯等问题进行了专项的优化，大幅提升了使用体验。7月1日，马斯克表示由于训练数据主要来自用户干预而非正常驾驶场景，导致接管减少但是驾驶的平顺
性倒退，使v12.4.2发布时间推迟。
FSD v12.4.3:7月7日，特斯拉向部分用户推送了FSD v12.4.3。特斯拉
公司跳过了12.4.2版本，转而直接发布了12.4.3版本的更新。FSDBeta测试用户Dave Lee反馈，12.4.3版本是他选今为止体验过“最佳的一次FSD自动驾驶辅助”。虽然偶有尴尬时刻，但整体表现相比过去几次小版本更新要好很多。新版本在一些重要操作方面有所改进，整体感觉更加流畅自信，但距离完美仍有差距。
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