投资要点
口 特斯拉Optimus选代迅速，已具备量产基础
2023年12月，特斯拉正式发布Optimus Gen2,与2022年AIDAY发布的Gen 1相比，期间历经儿次选代，性能大幅度提升。在速度和教捷性方面，Gen2的步行速度提高30%(2024年2月达到0.6米/秒，较2024年1月提升30%),可完成深蹲、瑜伽。跳舞等平街动作；在重量和平衡方面，Gen2的重量减轻了10公斤，政善了平街性，保留了性能和耐力，新增2个自由度颈部。脚部力/扭矩感应和模仿人脚的较接式脚趾；在手和传感方面，Gen2设计了全新的灵巧手，所有手指都具有触觉感应功能，可以完成拿取和放下鸡蛋等精细动作。
口 技术方案基本确定，硬件实力不断升级
人形机器人的总体架构主要包括感知层、决策层和执行层，感知层主要通过各类型传感器实时感知机器人的状态和环境信息，将信息流传递给决策层后，经过大模型及算法等处理分析后得出决策方案，进而由执行层的执行机构完成对应的动作。在硬件层面，特斯拉Optimus拥有14个戴性执行器、14个旋特执行喜和两只灵巧手，其中线性执行器的配置为无框力矩电机+行星滚柱丝杠+力传感器+编码器+驱动器+球轴承+四点接触球轴承；光特执行器的配置为无框力矩电机+谐波减速器+力矩传感器+双编码器+驱动器+交叉滚子轴承+角接触球轴承；灵巧手的配置为空心杯电机+行星减速器+编码器+驱动器+蜗轮蜗杆/绳驱+触觉等传感器。
口 人形空间或接近2000亿元，国产厂商迎来机遇
根据特斯拉Optimus所呈现的技术状态，我们认为2024年人形机器人量产版本有望初步成型，正式量产销售或在2025年。市场空间方面，我们测算当人形机器人销量为10万、50万和100万台时，BOM成本约分别为25万、18万和13万元，市场规模有望分别达到408亿，1297亿和1659亿元，成本端将具备应用经济性。
口 高壁垒和高价值掌部件重合度较高，国产加速违赶
(1)价值量：力矩电机，行星滚柱丝杠、减速器、六维力/力矩传感器及芯片/算力/大模型的价值量较大，其次为空心杯电机和力传感器。(2)行业壁垒：行星滚柱丝杠。六维力/力矩传感器，惯性和触觉/柔性传感器以及芯片/算力/大模型的行业壁垒很高，其次为电机和其他零部件等。(3)国产化率：行星滚柱丝杠。惯性和触觉/柔性传感器的国产化率较低，但总体国产企业均处于追赶中，少部分对标国际。
口 投责建议：关注高确定、高价值、高壁垒和增量环节
我们认为人形机喜人的产业大楚势已经确定，国外以特斯拉Optimus为代表，规划2025年小批量量产；国内以优必选为代表，目前已在汽车厂实训测试，预计工业场景的量产临近；以三花。拓普为代表的国内零部件环节产能先行准备。我们预计企业送样、验证、定点或产能规划等举措均可能成为一轮行情的催化剂。
建议关注：1)总成：拓普集团、三花智控；2)无框力炬电机：步科股份。吴志机电。
汇川技术，伟创电气，禾川科技等；3)空心杯电机：鸣志电器。伟创电气，鼎智科
技，江苏雷利。吴志机电等；4)行星液柱丝杠：北特科技。贝斯特。鼎智科技。江
苏雷利、恒力液压。秦川机床。五洲新春等；5)减速器：绿的谐波。吴志机电。中
大力德。国茂股份、双环传动。丰立智能。精锻科技等。6传感器：柯力传感。东
华测试、康斯特、安培龙。峰昭科技。汉威科技。奥比中光。中吴科技等。7)设备：
渐海德曼、日发精机。华装备、字环数控等。8)轻量化：中研股份。新瀚新材等。
口 风险提示
人形机器人产业化不及预期，技术方案迭代对零部件需求产生变化，零部件降价导致盈利能力下滑1特斯拉Optimus迭代迅速，引领人形机器人量产
2023年12月，特斯拉正式发布Optimus Gen2,与2022年AIDAY发布的Gen1相比，期间历经几次迭代，主要有以下改变：
(1)速度和教捷性
Gen 1:最初的型号行走速度缓慢，步态机械感强，可完成抓取。搬运等简单动作。
Gen 2:步行速度提高30%(2024年2月达到0.6米/秒，较2024年1月提升30%),可完成深蹲。瑜伽、跳舞等平街动作。
(2)重量和平衡
Gen 1:最初的型号缺乏实际应用所需的精细平街，没有特别关注减轻重量。
Gen 2:重量减轻了10公斤，改善了平街性，保留了性能和耐力，新增2个自由度颈部。脚部力/扭矩感应和模仿人脚的较接式脚趾。
3)手和传感
Gen1:最初的型号只能挥手，无法完成精细化动作。
Gen 2:设计了全新的灵巧手，所有手指都具有触觉感应功能，可以完成拿取和放下鸡蛋等精细动作。
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