从性能及壁垒排序，滚柱丝杠>滚珠丝杠>梯形丝杠，滚柱及梯形将受益于人形机器人爆发。丝杠是一种常见的机械传动运动，用于将旋转运动转为直线运动，可分为梯形、滚珠、滚柱丝杠等。其中梯形丝杠是一种滑动运动，适用于慢速、精度要求不高等领域，主要为切销工艺，已经成熟广泛推广，价格低，特斯拉人形机器人中将使用4根左右/台；滚珠丝杠和滚柱丝杠其运动原理类似，均是滚动运动，且加工设备基本相同，工艺具备同源性，但滚柱丝杠综合性能更优，包括承载力大、寿命长、体积小、速度快等，其加工工艺难，市场需求远不及滚珠(不足10亿vs超100亿),成本远高于滚珠丝杠。特斯拉人形机器人中将使用8根反转式行星滚柱丝杠，随着规模化，降本空间广。
设备与工艺为滚柱丝杠核心壁垒，良率和效率是滚柱丝杠需突破的重点。行星滚柱丝杠核心三大部件丝杆、滚柱、螺母行星，加工工艺分为冷轧和研磨，核心在于螺纹加工，特别是人形机器人使用反转式滚柱丝杠，螺纹长且是内螺纹，需用研磨工艺，且难度大。冷轧工艺工序简单、但精度低(一般C7级以上);研磨工艺工序长、但精度高，工序包括预热处理、粗加工(车、铣、粗磨)、半精磨、精磨，前后工序共10-20道，耗时10h以上，其中热处理和精磨是核心环节，特别是精磨对滚珠丝杠的精度起到绝对性影响，对设备依赖度高，且对工艺要求高，需要knowhow积累。目前高精度螺纹磨床依赖进口，订货周期长达1-2年，厂商包括日本三井、美国Drake、德国SMS等。
滚柱丝杠将撬动人形机器人千亿市场，国产化蓄势待发，更看好拥有进口精磨设备厂商。目前滚柱丝杠市场空间不足10亿元，预计2030年人形机器人销量110万台，滚柱丝杠价格跌至3k元，对应空间超300亿，随着良率效率提升，未来成本将至1k以内。格局看，德国舍弗勒依托子公司瑞士GSA、并先后收购瑞士ROLLVIS、Ewellix公司，几乎垄断滚柱丝杠市场，其余厂商均末形成大规模。参考滚珠丝杠发展历程，随着需求爆发，技术外溢至东亚，形成较分散的格局(CR5份额为46%)。目前国内厂商加大滚柱丝杠研发与布局，主要有三类厂商，一是滚珠丝杠厂商延伸，二是购买精磨设备的新厂商(贝斯特、恒立液压),三是代工组装方式(三花链的北特、五洲、斯菱等)。设备端看，我们预计2030年丝杠设备新增市场空间100-150亿，远期600亿，国内磨床公司精度提升后，或受益于国产化替代，此外以车代磨提升效率，车床设备也有望受益于工艺改进。
投资建议：1)滚柱丝杠制造商：首推执行器集成商三花智控、拓普集团，其次推荐三花链潜在丝杠供应商，建议关注贝斯特、北特科技，二者弹性较大，同时建议关注五洲新春、斯菱股份。2)设备：设备先行，但国产化设备精度提升仍需时间，两条主线，一是高精度螺纹磨床国产替代，关注受益标的华晨装备、日发精机，二是以车代磨，用车床替代粗磨环节，提高生产效率，关注受益标的浙海德曼。
风险提示：人形机器人进展不及预期；滚柱丝杠国产化不及预期；未来竞争加剧，价格不及预期。丝杠是一种常见的机械传动运动，用于将旋转运动转为直线运动。可以分为滑动丝杠(多为梯形丝杠)、滚珠丝杠、行星滚柱丝杠、静压丝杠。
人形机器人为丝杠新增放量点。梯形丝杠和滚珠丝杠在机械机床领域已成熟应用，行星滚柱丝杠目前仅在航空等高端领域应用。特斯拉人形机器14个线性关键将使用8-10个滚柱丝杠和4-6个梯形丝杠，而国内大部分人形机器人采用电流环方案，无需使用丝杠。
本文来自知之小站
PDF报告已分享至知识星球，微信扫码加入立享3万+精选资料，年更新1万+精选报告
（星球内含更多专属精选报告.其它事宜可联系zzxz_88@163.com）
